Исследователь представил контроллер, который при необходимости ставит четырехногого робота на колеса

0
140

Исследователь представил контроллер, который при необходимости ставит четырехногого робота на колеса

Доктор наук в Лаборатории робототехнических систем Швейцарской высшей технической школы Цюриха (ETH Zurich) Марко Бьелонич (Marko Bjelonic) представил проект робота, который способен перемещаться различными способами.

Исследователь специализируется на управлении движением колесных роботов на пересеченной местности.

Он представил новый прогнозирующий контроллер, который позволит четырехногому роботу выбирать, когда стоит переключиться на колеса.

Исследователь представил контроллер, который при необходимости ставит четырехногого робота на колеса

Генератор последовательности походки автоматически преобразует опорные траектории из планировщика более высокого уровня в последовательности отрыва и приземления. Эти последовательности подаются в MPC, который масштабирует скорости и силы во времени. Наконец, отслеживающий контроллер преобразует желаемый план движения в крутящий момент.

Бьелонич отмечает, что обычные четырехногие роботы способны преодолевать труднопроходимую местность, однако уступают в энергоэффективности колесным системам, работающим на ровной местности. Сочетание обоих способов передвижения, по его словам, позволяет добиться компромисса между мобильностью и эффективностью.

Ранее в Массачусетском технологическом институте нашли способ оптимизировать форму роботов для передвижения по различным типам местности. Система RoboGrammar моделирует эти формы и определяет, какая конструкция будет работать лучше всего в заданных условиях.

Системе достаточно сообщить информацию о компонентах робота (колеса, шарниры и т. д.), а также о том, по какой местности ему предстоит перемещаться.